Mierzanowo należy do jednej ze starszych miejscowości w tych okolicach. Według badaczki dziejów osadnictwa w okolicach Ciechanowa, Mierzanowo było notowane w źródłach już w 1365 roku. Pierwotnie wieś zwana była Mirzynowem. Dopiero w XVI wieku utrwaliła się współczesna nazwa. Pochodzi ona do dawnego imienia „Mirzon”.

Mieszkał w tej wsi ród rycerski herbu Cholewa, który przyjął nazwisko Mierzanowscy. Był to jednak mało znany ród i nie zrobił wielkiej kariery. Najpóźniej w początkach XVI wieku Mierzanowscy opuścili rodowe gniazdo i zamieszkali w innych dzielnicach. Jeden z nich, Stanisław w końcu XVII wieku był wójtem w Małogoszczy, natomiast Jan Klemens Mierzanowski został administratorem zamku w Dębowcu. Mierzanowo w tym czasie przejęli bogaci sąsiedzi z Łysakowa, Łysakowscy.

                Spis podatkowy z 1567 roku przekazuje, iż dziedziczył w tej wsi Mikołaj Łysakowski kasztelan lubaczowski. Następcami byli jego potomkowie (patrz Łysakowo). Potomkowie Mikołaja dziedziczyli tu jeszcze w końcu XVIII wieku. Mierzanowo było jedyną wsią, oprócz Strzelni, jaką posiadali Łysakowscy jeszcze w XVIII stuleciu. Nie mieli już takiej pozycji jak kiedyś, był to co najwyżej średniozamożny ród.

W 1827 roku w tej wsi było 15 domów i 105 mieszkańców. Opis z 1885 roku przekazuje: wieś i folwark, nad rzeką Łydynią, powiat ciechanowski, gmina Grudusk, parafia Łysakowo (...) ma 8 domów, 128 mieszkańców, 571 mórg gruntu dobrego, 16 nieużytków. Do włościan należy tylko 30 mórg. 

Spis właścicieli ziemskich z przełomu XIX i XX wieku wskazuje jako właścicieli miejscowego folwarku L. i M. Grendyszyńskich. Była to zapewne rodzina nie szlachecka, ponieważ herbarze nie podają takiego nazwiska.

W Mierzanowie w czasie spisu powszechnego z 1921 roku było 11 domów i 77 mieszkańców. Obok wsi istniał folwark liczący 3 domy i 65 mieszkańców.

Księga Adresowa Polski z 1929 roku wskazuje jako właściciela Helenę Majewską, która posiadał 252 ha ziemi w Mierzanowie.