Leśniewo założono najpóźniej w końcu XIV wieku. Pisane wzmianki pochodzą z akt miasta Płońska  z lat 1404-1405 (Lesnewo). Kolejne informacje zapisano w aktach ziemi zakroczymskiej z 1434 roku. Już w połowie XV wieku z Leśniewo podzieliło się na dwie miejscowości, gdyż w 1448 roku notuje się miejscowość Lesznyewo Minori.

            Według danych z 1567 roku i spisu podatkowego z tego właśnie roku dziedzicem wsi był Stanisław Pruskowski.

            Z czasem wieś stała się własnością rodu Dębskich herbu Prawdzic, którzy pochodzili z okolic Mławy. Był to średniozamożny ród posiadający wiele wiosek i urzędów w ziemi ciechanowskiej. Właśnie ich notuje się jako dziedziców w końcu XVIII wieku. Dębscy posiadali również części w sąsiednich wioskach.

W 1827 roku w tej wsi było 7 domów i 60 mieszkańców. Leśniewo Dolne według danych z końca XIX wieku dzieliło się na wieś i folwark. We wsi było 9 domów i 113 mieszkańców. Cała miejscowość zajmowała obszar 472 morgi, w tym 65 mórg należało do miejscowych włościan (chłopów), reszta stanowiła obszar folwarku.

W 1921 roku w tej wsi było 16 domów i 95 mieszkańców. Obok istniał folwark o tej samej nazwie liczący 4 domy i 52 mieszkańców. Leśniewo Dolne należało do gminy Regimin.

Folwark Leśniewo liczący 150 ha należał w okresie międzywojennym do Heleny Sumińskiej.